劉備稱帝，建立蜀漢，封馬超為驃騎將軍，領涼州牧，進封斄（tái）鄉侯。
    蜀漢章武二年(222年)，馬超患了重病，上疏給劉備，“臣宗族門下二百口人，被曹操誅殺殆盡，只剩下從弟馬岱，當以我卑微的宗族讓他繼承，深深地托付給陛下您，其他的也沒什么話了。”
    同年十二月馬超病逝，年僅47歲。
    景耀三年(260年)，九月，馬超與關羽、張飛、龐統、黃忠被追封謚號，馬超謚號為“威侯”。
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    劉備與劉璋經過三年的斗爭，收降西川不少將領，占領西川不少領土，與張飛、諸葛亮、趙云等逐步完成對成都的包圍。
    馬超的加入，不僅使得劉備軍事力量得到進一步壯大，更對當時的劉璋造成了不小的恐慌，從而加速了劉璋軍的投降。
    而后劉備與夏侯淵爭奪漢中，雖然劉備占據西川后實力大增，但在攻打漢中的時候仍然出現了兵力不足的情況，甚至已經到了男子戰女子運輸的地步。
    馬超與張飛屯兵下辯，而馬超在西涼一帶素有威望，策動氐族雷定七部萬余人響應劉備，為爭取漢中的劉備軍貢獻了不小的軍事力量。
    劉備攻下漢中以后，群臣一百二十余人聯名上書漢獻帝表劉備進位為漢中王，聯名書是以馬超為首。
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    起初，關羽聽說馬超投降劉備，因為馬超不是故人，寫信問諸葛亮，馬超人才誰可以和他比。
    諸葛亮知道關羽護前，回信給關羽說，“馬超文韜武略，勇武剛烈超過常人，是這個世間上難得的杰出人才，是彭越、黥布那樣的人，可以和張飛并駕齊驅爭前后，還達不到你那絕無僅有的超群能力。”
    關羽看到信后非常開心，把書信給所有賓客看。
    劉備進位漢中王時候，封黃忠為后將軍，諸葛亮認為黃忠的名望比不上關羽、馬超，恐怕關羽會不喜。但劉備用費詩巧妙的化解了關羽的不滿。
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    馬超至少有兩任妻子下場都很悲慘，先看早年的一任妻子。
    馬超的這個妻子姓楊，生卒年不祥，涼州人。早年嫁于馬超，追隨馬超轉戰并州、雍州、涼州，為馬超生下子嗣。馬超聯軍在渭南戰敗后，楊氏隨馬超逃亡涼州，很快馬超反攻吞并隴上諸郡縣。
    馬超占領冀城，殺害了涼州刺史韋康，并強征韋康舊部趙昂。
    楊氏聽說趙昂的妻子王異節行俱佳，便設宴款待王異，
    王異為了讓趙昂得到馬超的信任，好為日后報仇制造機會，在宴會上，假意對楊氏說，“過去管仲入齊國，為秦國立下大功，秦穆公才成就霸業。如今，社稷剛剛安定，要治理隴西之亂，必須用人得當，涼州的士馬才能和中原爭鋒，不可以疏忽。”
    楊氏把王異的這番話當馬超學了，馬超認為王異說的很有見地，而且，這大多是出自趙昂之口，因此，馬超把趙昂提拔到一個很重要的地位。楊氏以為王異忠于馬超，與王異姐妹相稱，兩人甜哥們兒蜜姐們兒的，達到不分彼此的程度，使馬超對趙昂更加信任，于是釀成了兵敗冀州慘禍。楊氏和她孩子也被趙昂所害。《三國志武帝紀》記載：十九年春正月，……梟（梟，即“梟首”的意思，梟首，即把人頭砍下掛在城門,繁華街市上示眾）其妻子，超奔漢中。
    這一次，馬超逃走了，可惜的是，他的妻子和孩子都被殺死，下場非常悲慘，令人悲傷。
    不是說女人不行，女人的判斷大部分太感性。在那樣群雄并起，忠奸難辨，良莠不分的歲月，女人在家里，還感情用事，怎么可能得出正確的結論呢？給做大事的丈夫出主意，大多是餿主意。
    楊氏惹來殺身之禍。
    走到城門，王異看到掛在城門楊氏的頭顱，狠狠地唾了一口吐沫。
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    這個王異，在前邊寫過，不再重復。
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    馬超的另一任妻子，姓董，董氏。
    馬超投奔張魯，因為張魯不是做大事的人，又對馬超懷有疑心和歹意，馬超實在不能留在漢中了，于是，投奔了劉備。
    《三國志?馬超傳》記載：魯不足與計事，內懷於邑，聞先主圍劉璋於成都，密書請降。
    馬超逃走了之后，他的妻子和兒子留在張魯那里。后來，曹操收降了張魯，把馬超的妻子送給了閻圃，把馬超的兒子送給了張魯，張魯親手殺了馬超的兒子。
    閻圃是誰呢？他本來是張魯手下的一個謀士，閻圃怎么對待董氏，無記載。
    馬超這時是享譽華夏的武將，長得又非常帥氣，他找的老婆長得什么樣子，可想而知。
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    馬超還有獨門武學流傳于世：
    “出手法”。馬超有一套名為“出手法”的軍陣劍術流傳于世，《籌海圖編》、《江南經略》、《陣紀》等書都有記載。
    “西涼掌”，又稱曦陽掌或西陽掌，相傳馬超，根據高人指點陰陽掌，自創西涼掌。《武術大辭典》有記載。
    “飛撾”，嘉慶時期清涼道人，記載馬超絕技飛撾，是馬家祖傳絕技，馬援所創，元雜劇《壽亭侯怒斬關平》、《慶冬至共享太平